SLAM — Повышение точности позиционирования мобильного картографирования

Облака точек от лазерного сканирования могут быть "подобраны", чтобы соответствовать известным точкам с помощью Terrasolid TerraMatch программного обеспечения.
Облака точек от лазерного сканирования могут быть «подобраны», чтобы соответствовать известным точкам с помощью Terrasolid TerraMatch программного обеспечения.

Мобильные картографические системы обычно полагаются на наблюдения GNSS для поддержания высокой точности позиционирования. В то же время часто возникает необходимость в использовании этих систем для картирования районов, в которых данные GNSS отсутствуют, например туннелей, лесов или городских районов с высокими зданиями. Таким образом, существует значительный интерес к поиску альтернативных источников данных позиционирования. В магистерской диссертации на тему «повышение точности позиционирования в мобильных картографических системах» исследовано, как облака точек лазерного сканирования могут быть использованы для поддержки позиционирования с использованием технологии одновременной локализации и картографирования (SLAM). SLAM — это вычислительная задача нахождения положения робота в неизвестной области при одновременном отображении области.

Мобильные картографические системы используются для отображения окрестностей во время движения. Одним из примеров является лазерное сканирование дорог во время движения в обычном режиме движения. Мобильное картографирование может сделать сбор данных более безопасным и эффективным по сравнению с традиционной топографической съемкой. Продукт часто облако точек от лазерного сканирования. Облака точек могут быть очень подробными и являются идеальным инструментом для дальнейших исследований и картографирования местности.

Точность облака точек зависит от точного позиционирования лазерных сканеров. Позиционирование часто осуществляется с помощью GNSS / ins-aided navigation. Инерциальная навигация имеет высокую точность в течение коротких периодов времени, но имеет тенденцию к дрейфу во времени. Поддержка со стороны ГНСС наблюдений уменьшает проблему дрейфа, и высокая точность может быть достигнута в течение более длительных периодов времени.

Топографическая съемка и согласование облаков точек
Более низкая точность является проблемой при длительных периодах простоя GNSS. Это часто решается за счет дополнительных точек (‘точек’), в плен к традиционной геодезии. Облако точек от лазерного сканирования может быть «согласовано», чтобы соответствовать известным точкам. Хотя сопоставление может быть сделано довольно эффективно в программном обеспечении, таком как TerraMatch Terrasolid, например, весь процесс съемки земли и сопоставления облаков точек является довольно трудоемким и трудоемким.

Облако точек из лазерного сканирования также может быть использовано для получения наблюдений относительного движения, основанных на сканировании одного и того же объекта в двух разных точках во времени. Это может быть сделано или путем проходить такой же предмет множественные времена или блоками развертки установленными так, что такой же предмет будет просмотрен множественные времена с малой разницей во времени между должными к движению корабля.

SLAM можно использовать для использования преимуществ наблюдений из облака точек для поддержки навигации. В дипломной работе данный подход был апробирован в постобработке с использованием программных решений TerraPos и TerraMatch, а также дополнительного программного обеспечения, разработанного для их интеграции. TerraMatch использовался для автоматического поиска относительных наблюдений облаков точек. TerraPos-это программное обеспечение для обработки навигации с поддержкой SLAM и использовалось для обработки навигации с использованием относительных наблюдений за облаком точек для поддержки инерциальной навигации.

Наблюдения облаков точек в навигационной обработке
Проведенные в диссертации испытания показали, что использование наблюдений облака точек в навигационной обработке позволяет повысить точность позиционирования в районах без наблюдений GNSS, что в свою очередь дает более высокую точность облака точек. Это может уменьшить потребность в дополнительных точках для съемки земли и может сделать весь процесс картографирования с помощью мобильных систем менее трудоемким и трудоемким. Дополнительные испытания необходимы для оценки метода для различных типов местности и мобильных картографических систем.

Использование большего количества данных, собранных мобильной картографической системой, может сделать навигационную обработку более надежной и обеспечить высокую точность в более широком диапазоне типов местности. Речь идет о том, чтобы использовать как можно больше доступных датчиков для навигации.

Источник: GIM

Add a Comment

Ваш e-mail не будет опубликован. Обязательные поля помечены *

Этот сайт использует Akismet для борьбы со спамом. Узнайте как обрабатываются ваши данные комментариев.